第60回 半田山祭
岡山理科大学｜岡山キャンパス
2024年11月23日(土)・24日(日)
岡山理科大学岡山キャンパスで去る2024年11月23日(土)・24日(日)の2日間開催された､学園祭「第60回半田山祭」に情報理工学部として初の試みとなる、飲食ブースへの出店を行いました。
出店は情報理工学部広報としての取り組みで、学生有志1～3年生の有志約30名が名乗りを上げ、なんと、「ロボットが描くパンケーキ」と題してロボットにパンケーキの形を3Dプリンターで描かせて焼いた物をフライ返しして盛り付けまでさせるというもの。
お客様様の反応も良く、ロボットが上手く描いたり、フライ返しを成功させると拍手が起きてました。味もなかなか好評で2日間で310枚を販売しました。
今回のコンセプトと概要をお聞きしました♪
Q.ロボット開発のきっかけは?
先生から紹介されて面白そう、自分のためになりそうと思ったから（後から参加）
○情報理工学科の学生で何かやりたいと考えたときにちょうど学祭の申請を受け付けていたから
○せっかくなので情報理工学科でしかできないことをやりたかったので情報とロボットを合わせて描いた絵を取り込んでロボットが再現するパンケーキのアイデアを思いついた
Q.設計から製作の日数は？
計画から完成までは約半年（夏休み含む）
構想から製作まで約半年
Q.工夫された点やこだわりは？
○パンケーキをひっくり返したかったのでロボットアームを採用したこと
○ひっくり返すだけでなく、パンケーキをお皿に入れるところまでプログラムしたこと
○【ソフト担当】取り込んだ絵のリサイズや中心線の抽出などの画像処理、ロボットが制御しやすいように線毎に座標をルートとして表示できるようにしたこと
○【ハード担当】3Dプリンタを横に倒してパンケーキを焼きやすいように構成を変更したこと
○【ハード担当】パンケーキ生地を流すための機構を自分たちで設計して3Dプリンタで製作したこと
Q.難しかったことや苦労されたことは?
○パンケーキを持ち上げる動作を実現するためにサーボモータの原点調整や角度計算に時間をかけた
○プログラムを作成した人以外でも操作・変更しやすくするためプログラムを工夫した
（当日は実際にお客様にもロボットを操作してもらって好評だった）
○【ソフト担当】ロボットの動きをできるだけ簡単にするために読み込んだ画像の輪郭をきれいに取り出すこと
○【ハード担当】パンケーキ生地がきれいに流れるように生地の粘度に合わせて制御を調整したこと
Q.ここを見て欲しいところは？
実際にロボットがパンケーキをひっくり返すところを見てほしい！
○【ソフト担当】輪郭を描くルートがきれいにとれているところ
○【ハード担当】送られた座標（ルート）通りにロボットが動いているところ
ロボットのフライ返しと輪郭ルート描きをご覧ください♪
ロボットのご紹介
初めてとしては大成功？
次回は、更に期待できる楽しいイベントでした。
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情報理工学科